Fu inventato alla fine del Trecento in Italia e deriva dal salterio, un antico strumento mediorientale a corde. Ebbe il suo massimo splendore nel Seicento. Nel Settecento, con l'invenzione del pianoforte, cadde in disuso. Oggi è usato quasi esclusivamente per eseguire musica antica, barocca o rinascimentale. Il suo timbro è chiaro e brillante, anche se incapace di variazioni espressive, e molto leggero, adatto ai salotti ma non ai teatri. La forma è simile a quella del pianoforte a coda, ma più stretta. La tastiera è una, a volte due, collegata a plettri che pizzicano le corde, sempre con la stessa forza. I tasti sono di colore opposto a quello del pianoforte. La cassa di risonanza può variare da 100 a 180 cm. Appartiene alla famiglia cordofoni a corde pizzicate.